一、简介
在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载，还有就是进行全场的定位。今天暂时描述一下如何进行地图的保存，其实网上已经有地图保存的代码了（https://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz，不保证有效），有时间我上传两份（其实是一份）网上代码，但是由于只有代码，所以小菜给配一个教程。 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO:
