初始化完成后，对于相机获取当前图像mCurrentFrame，通过跟踪匹配上一帧mLastFrame特征点的方式，可以获取一个相机位姿的初始值；为了兼顾计算量和跟踪鲁棒性，处理了三种模型： 初始化完成后，对于相机获取当前图像mCurrentFrame，通过跟踪匹配上一帧mLast
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ORB-SLAM （四）tracking跟踪解析
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