特征匹配差异

PTAM patch 匹配和 ORB 描述子匹配

ORB-SLAM 用 ORB 特征匹配计算位姿，回环检测和重定位都用 ORB 特征；PTAM 没有用特征，和 SVO 一样，用的是 patch（8x8 方块），PTAM 在地图点和当前帧 patch 匹配的时候，由于地图点所在的帧和当前帧间距或者旋转可能较大，当前帧的 patch 相对于地图点的可能形变较大（尺度，旋转，拉伸），所以地图点的 patch 在当前帧寻找匹配的 patch 时，先计算一个 affine warp matrix 变换，将地图点的 patch 变换到和当前帧的相似，再在当前帧中用 SSD 算法找匹配的 patch。ORB-SLAM 用 ORB 特征匹配计