最近在利用Gmapping 在进行建图的时候发现效果并不是特别好，可能是因为Gmapping 只时候建小地图以及没有回环检测的原因，所以建出来的图并不是很好,效果如下图。所以决定使用一下google的Cartographer。最近在利用Gmapping 在进行建图的时候发现效果并不是特别好，可能是因为Gmapping
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Nvidia Tx2 + RpLidar A2 + ROS Kinetic 配置Google Cartographer_Dylan的博客
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