1、首先了解阿克曼（Ackermann）转向几何
根据克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯的时候，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角 根据克曼转向几何设计的车辆，
阅读背景：
MPC(模型预测控制)之二（路径规划）
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