做平衡小车目前有两种思路，第一种是使用编码器电机，这样一般是两个闭环控制，直立闭环和速度闭环，另一种是使用步进电机，一般使用步进电机很少进行闭环控制。使用Cube进行配置时，发现几点注意事项，STM32单片机自带编码器接口，可以直接进行使用，十分方便，所以根据硬石科技的资料，编码器模式在STM32HAL库中叫做Encoder 。
首先有一点注意事项，在配置编码器模式的时候一定要对所使用定时器的初始化进行修改：
/* TIM2 init function */
做平衡小车目前有两种思路，第一种是使用编码器电机，这样一般是两个
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HAL库的使用之Cube配置编码器输入捕获模式
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