Android系统加速度传感器数据-手机坐标系转成地面坐标系

https://www.cnblogs.com/zuoxiaofei/p/4244238.html文章中已经解释了getRotationMatrix接口函数工作原理，接口函数以重量传感器数据为Z轴方向，以磁场方向为X轴（磁场数据是相对于手机的三维向量数据）。假设加速度传感器矩阵为M，转化后相对于地球坐标系矩阵为E，接口函数已经计算出了选择矩阵R，则有 M.E^-1 = R求出旋转矩阵R，由于M、E、R矩阵为正交矩阵，公式恒等变形后为 E=R^T.M，即模块所求矩阵E可由旋转矩阵的转置乘以采集到的加速度传感器数据矩阵M获取。https://bbs.csdn.net/topics/390832558 https://www.cnblogs.com/zuoxiaofei/p/424