这是我现在做的最长的一篇笔记了。。。感觉挺有意思的这个，首先是用一个流动视窗搜索全图，然后删除大部分没有搜寻物体的候选，余下的部分使用启发式的操作得出特征信息然后和模板的hash匹配看那些模板比较有可能，得出了全部的模板后然后对每个模板的物体直径、法向量、梯度、深度、色彩对比得到候选，候选进一步得到pose，再对pose经行梯度、边框、法向量的评估，最后用PSO的办法收敛到最优解这是我现在做的最长的一篇笔记了。。。感觉挺有意思的这个，首先是用一个流动视窗搜索全图，然后删除
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6D姿态估计从0单排——看论文的小鸡篇——Detection and Fine 3D Pose Estimation of Texture-less Objects in RGB-D Images
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