3D旋转矩阵的推导过程
包含平移的线性变换称作仿射变换，3D中的仿射变换不能用 3 x 3 矩阵表达，必须使用4 x 4矩阵。包含平移的线性变换称作仿射变换，3D中的仿射变换不能用 3 x 3 矩阵表达，
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