一、本质矩阵或者基础矩阵算法来自于对极约束：
$$x_{2}^{T}t^{\wedge}Rx_{1}=0$$$$x_{2}^{T}t^{\wedge}R
阅读背景：
2D-2D位姿解算方法：本质矩阵或者基础矩阵（essential matrix or fundamental matrix）与单应矩阵（honmography）对比
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