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摘要

接着上节《Windows下从预编译包搭建PCL 开发环境》，针对需要用PCL（Point cloud library）中最新的模块或功能的用户，则需要从最新源码编译，本节用第三方预编译包从源码在windows下搭建PCL（Point Cloud Library）开发环境。适合于是使用Visual Studio 2010 或 Visual Studio 2008的Windows用户，主要因为PCL提供的第三方预编译库只有这两个编译环境下的包。

注意：本节假设读者熟悉CMake、svn、make和C++编译链接等有基础知识的读者。

准备工作：

a) {C}下载安装用户环境对应的第三方预编译包（https://www.pointclouds.org/downloads/windows.html），默认路径安装，方便PCL后期配置，如果用户定制了路径，在后续PCL的cmake选项时，不能自动寻找到第三方的库头文件目录与链接库目录，则需要用户分别指定，图1所示为第三方预编译包的下载文件;

图1 第三方预编译安装包

b) {C}下载安装源代码下载工具TortoiseSVN (https://tortoisesvn.tigris.org/)；

c) {C}下载安装CMake工具版本大于2.8.3；

d) {C}下载PCL源代码，源码库路径为http：//svn.pointclouds.org/pcl/trunk,如图2所示为利用TortoiseSVN下载源代码的截图，图3为下载好的源码目录结构，每个模块在pcl总目录下做为子文件夹存在，每个模块文件夹中包含模块中的头文件文件夹、模板类实现文件、源程序文件、cmake相关配置文件；

图2 TortoiseSVN下载代码

图3 PCL源码

Cmake配置PCL建立生成工程文件

图4 cmake设置源码与工程存储路径

打开cmake，如图4所示，设置PCL源码目录以及编译工程目录，点击配置，选择对应编译器visual studio 9 2008，点击finish，再点击配置与生成，即可得到工程文件，这里需要注意的是，如果前面用户未按照默认第三方库路径安装的话，点击配置时会提示不能找到第三方对应的库目录，读者需要手动添加目录，然后再点击配置，直到所有的目录不能找到的错误提示解决完为止，最后点击生成，即可得到整个PCL的工程文件。

图5 PCL中cmake的可配置选项（随着版本变更可能有增加或者删除的选项）

此处需要说明的是PCL中的cmake基本配置选项：

·BUILD_TESTS: 启用/禁用建立测试的选项

·BUILD_common: 启用/禁用建立常用库的选项

·BUILD_features: 启用/禁用建立特征库的选项

·BUILD_filters: 启用/禁用建立滤波器库的选项

·BUILD_global_tests: 启用/禁用建立全局测试的选项

·BUILD_io: 启用/禁用建立输入输出库的选项

·BUILD_kdtree: 启用/禁用建立k维树库的选项

·BUILD_keypoints: 启用/禁用建立关键点库的选项

·BUILD_octree: 启用/禁用建立八叉树库的选项

·BUILD_range_image: 启用/禁用建立深度图库的选项

·BUILD_registration: 启用/禁用建立配准库的选项

·BUILD_sample_consensus: 启用/禁用建立采样一致性库的选项

·BUILD_segmentation: 启用/禁用建立分割库的选项

·BUILD_surface: 启用/禁用建立表面库的选项

·BUILD_visualization: 启用/禁用建立可视化库的选项

·CMAKE_BUILD_TYPE: 这里指定编译链接类型。在CMake中，一个CMAKE_BUILD_TYPE相当于一套传递给编译器的选项和标志，用来激活一个功能或者使其无效，也用来限定编译链接过程。

·CMAKE_INSTALL_PREFIX: 安装头文件和编译好的PCL库的路径。

·PCL_SHARED_LIBS:编译链接是否为动态链接库的选项，默认启用。

·PCL_VERSION: 这是PCL库版本。

·VTK_DIR: VTK库的目录。

·其中某个模块: 把BUILD_LIBRARY_NAME设置成OFF，关闭编译和使用某个模块。注意如果你设置XXX库为off，而它是构建YYY的依赖库，那么XXX将会被编译使用但是不会出现在最终结果库中。

·Debug:改变编译链接的发布为debug版本，意味着链接库没有做优化，并且所有调试符号被嵌入到库文件中，这取决于平台和编译器，在带gcc的Linux上这相当于用-O0 -g -ggdb–Wall参数运行gcc。

·Release: 改变编译链接的发布为release版本，编译链接得到的库进行了优化，并且不打印出调试信息，这对于gcc将启用-O3选项，对于clang将使用-O5选项。

·RelWithDebInfo: 改变编译链接的发布为RelWithDebInfo版本，编译链接得到的库进行了优化，但是调试数据也被嵌入到库文件中，这是前两种release和debug版本的折中。

·MinSizeRel:改变编译链接的发布为MinSizeRel版本，通常，这个会生成你能够建立的尺寸最小的库。当是为android或者一个内存空间受限制的系统建立链接库的时候，这一点很重要。

·USE_PROJECT_FOLDER: 启用/禁用建立的工程是否用文件夹管理的选项，此项方便用户有条理的查阅生成的工程文件。

·BUILD_CUDA:设置是否支持PCL中的CUDA代码，如果设置为on，则会有提示找出一系列CUDA头文件和库文件路径等变量，如果不能自行找到，需要用户设置才能继续，编译可选项。

·BUILD_GPU:设置是否支持PCL中GPU相关的优化代码，编译可选项。

·MPI_xx:设置与支持MPI相关的运行文件、头文件、库文件的路径，为编译可选项。

·OPENMP_xx:设置与支持OpenMP相关的运行文件、头文件、库文件的路径，为编译可选项。

·VTK_xx:设置与支持VTK相关的运行文件、头文件、库文件的路径。

·BOOST_xx:设置与支持Boost相关的运行文件、头文件、库文件的路径。

·EIGEN_xx:设置与支持Eigen相关的运行文件、头文件、库文件的路径。

·FLANN_xx:设置与支持FLANN相关的运行文件、头文件、库文件的路径。

·QT_xx:设置与支持Qt相关的运行文件、头文件、库文件的路径，为编译可选项。

·QHULL_xx:设置与支持Qhull相关的运行文件、头文件、库文件的路径。

·OPENNI_xx:设置与支持OpenNI相关的运行文件、头文件、库文件的路径,为编译可选项。

上面列出的只是基本选项，大多数为必须设置的项，适合初学者，如果用户为高级用户可以选择cmake界面上的Advanced选项，在原来的基本可选项中会增加很多选项，大多数为可选项，适合高级用户，用户可以根据自己需要选择和编辑选项。最后生成自己定制的工程文件。

图6 点击生成得到的PCL工程文件

图7 两边对比是否在cmake选项中开启USE_PROJECT_FOLDER变量

全部编译安装

继上一步生成的PCL工程目录下打开PCL.sln解决方案文件，如图8所示，右击ALL_BUILD工程，选择Build，即可完成对PCL中所有的模块和例子程序编译与链接，时间可能比较长，和用户选择建立的模块个数以及用户的计算机配置有关，可出去喝点东西，回来可能就完成了。

图8 全部编译

编译链接完成后，安装PCL，即拷贝编译链接后的PCL头文件、库文件、可执行文件到前面cmake设置的CMAKE_INSTALL_PREFIX变量指定的路径，用户不需要自己拷贝，如图9所示右击INSTALL工程选择Build，即可完成对PCL的安装。

图9 安装PCL

注意：建议笔者将安装好的PCL的bin目录（例如：C:\Program Files\PCL\bin），添加到PATH系统环境中，方便运行PCL编译出的应用程序时找到对应的链接库等。

测试是否成功

安装之后测试与《Windows下从预编译包搭建PCL 开发环境》小节所讲测试一样，此处不在重复。

PCL（Point Cloud Learning）中国定期整理更新，敬请关注新的教程发布。

Point Cloud Library整理更新项目支持系列—用第三方预编译包从源码在windows下搭建PCL（Point Cloud Library）开发环境。